2022年07月27日更新 工程师开发了一种具有壁虎式抓地力的机械手

姬媚承
导读 在大量机械手和夹具中,有一个共同的敌人:传家宝番茄。您可能已经看到机器人抓手灵巧地采摘鸡蛋或平稳地握住篮球——但是,与人手不同,

在大量机械手和夹具中,有一个共同的敌人:传家宝番茄。您可能已经看到机器人抓手灵巧地采摘鸡蛋或平稳地握住篮球——但是,与人手不同,一个抓手不太可能同时做到这两点,关键挑战仍然隐藏在中间地带。

斯坦福大学仿生学和灵巧操作实验室的前研究生威尔逊·罗托洛(WilsonRuotolo)说:“你会看到机械手进行强力抓握和精确抓握,然后暗示它们可以做任何事情。”“我们想要解决的是如何创造既灵巧又强大的操纵器。”

这个目标的结果是“farmHand”,这是一种由工程师Ruotolo和DaneBrouwer开发的机械手,他是斯坦福大学仿生学和灵巧操作实验室的研究生(又名“农场”),并在12月15日发表的一篇论文中进行了详细介绍在科学机器人。在他们的测试中,研究人员证明了farmHand能够处理各种各样的物品,包括生鸡蛋、葡萄串、盘子、罐装液体、篮球甚至角磨机。

FarmHand受益于两种生物灵感。虽然多关节的手指让人联想到人类的手——尽管是四指——但手指上涂有壁虎风格的粘合剂。这种抓地力但不粘的材料基于壁虎脚趾的结构,由仿生学和灵巧操作实验室在过去十年中开发,由斯坦福大学工程学院的弗莱彻琼斯教授MarkCutkosky领导,他也是资深作者这项研究的。

首次在多指拟人抓手上使用壁虎粘合剂是一项挑战,这需要特别注意控制farmHand手指的肌腱以及粘合剂下方的指垫设计。

从农场到太空再返回

就像壁虎的脚趾一样,壁虎粘合剂通过微小的皮瓣产生牢固的固定。当与表面完全接触时,这些襟翼会产生范德华力——一种微弱的分子间力,由分子外部电子位置的细微差异引起。因此,粘合剂可以牢固地抓握,但需要很少的实际力来做到这一点。另一个好处:它们摸起来不会发粘或留下残留物。

“壁虎粘合剂的第一个应用与攀爬机器人、攀爬人或抓取空间中非常大、非常光滑的物体有关。但我们一直在考虑将它们用于更实际的应用,”卡特科斯基说。“问题是事实证明,壁虎粘合剂实际上非常挑剔。”

FarmHand经历了一系列操作,展示了其多样化的性能能力。

大惊小怪的是,壁虎粘合剂必须以特定方式与表面连接,以激活范德华力。当将它们平滑地涂抹在平坦的表面上时,这很容易控制,但当抓握依赖于多个壁虎粘合剂贴片以不同角度接触物体时,例如使用farmHand,则要困难得多。

挤压和屈曲

在粘合剂下方,farmHand的指垫有助于应对这一挑战。它们由可折叠的肋骨结构制成,只需很小的力即可弯曲。无论接触的位置或角度如何,肋条始终弯曲,以确保粘合垫上的力相等,并防止任何一个过早滑动。

“如果你移动这些肋骨,无论你从哪里开始,屈曲都会产生类似的力,”布劳威尔说。“这是一种简单的物理行为,甚至可以部署在机器人技术之外的空间中,例如鞋面或全地形轮胎。”

手的肌腱也很重要,因为它们可以实现过度伸展的捏合。虽然许多机器人手和夹子会以“C”形夹住物体,就像只用指尖捡起东西一样,但farmHand用手指的末端按着垫子来捏住。这为粘合剂提供了更多的表面积。

使设计恰到好处尤其困难,因为现有的计算机模拟很难预测软物体的真实性能——这是传家宝番茄问题的另一个因素。但研究人员从能够以相对较快的周期进行3D打印和测试许多硬塑料和软塑料组件中受益匪浅。他们甚至暗示,仅仅在五年前,他们的成功可能是不可能的——或者至少要慢得多。

对farmHand的进一步改进可能会以反馈功能的形式出现,这将帮助用户了解它的抓握方式以及在使用时如何更好地抓握。研究人员还在考虑将他们的工作用于商业应用。

Cutkosky还是斯坦福Bio-X和吴蔡神经科学研究所的成员。

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